בנם הרביעי של ויויאן-חיה ויהודה. נולד ביום ט"ז בטבת תשנ"ט (3.1.1999) בירושלים. אח ליהונתן, דוד, מיכאל ורזיאל.

דניאל גדל והתחנך בעיר בית שמש. ילד חייכן ונעים הליכות, שהיה אהוב על כולם. גדל להיות נער אכפתי, בעל יושרה פנימית, שבלט במידותיו הטובות: טוב לב ונדיבות, רגישות לזולת ורצון לתרום לחברה ולהעניק מעצמו לבני משפחה, לחברים, ולכל מי שזקוק לעזרה. היה חבר אמת, כזה שמקשיב, מעודד ותומך, ותמיד פועל מתוך התמסרות ונאמנות.

בכיתה ד' הצטרף כחניך לתנועת הנוער "בני עקיבא" בשכונת מגוריו, התמיד בפעילות ואחרי כמה שנים היה למדריך בתנועה. עד מהרה בלט כמדריך אהוד ואהוב בקרב הנוער בעירו.

דניאל ניחן בשמחת חיים סוחפת, והיה הרוח החיה בכל אירוע חברתי ובכל מסיבה. אהב לשיר ולנגן בגיטרה, ובכל הזדמנות הנעים בקולו לסובבים אותו. נהנה לשמח אנשים, להעלות חיוך על פניהם, לגרום להם לצחוק מבדיחות שסיפר, ולשפר את האווירה בכל מקום שבו נמצא. היה צנוע, ללא בדל של יהירות או התנשאות על אחרים, וידע ליהנות מכל דבר, קטן כגדול – מאוכל טעים שאכל, מתפילה בבית הכנסת, משיר שמצא חן בעיניו או מהתכנסות משפחתית. ראה תמיד את חצי הכוס המלאה, את הצדדים החיוביים בכל מצב ובכל אדם. התנהל בחייו באומץ, והיה נטול פחד, ומלא תקווה לעתיד ואמונה בבורא עולם.

דניאל הצטיין בספורט בכלל ובכדורגל בפרט. שיחק בליגת הנוער בכדורגל בקבוצת "עירוני בית שמש", והיה אוהד מושבע של קבוצת "מכבי תל אביב" בכדורגל. כל משחק, אם ביציע של האצטדיון, כשהוא מצויד ב"צעיף המזל" שלו בצבעי הקבוצה, כחול וצהוב, ואם כצופה בטלוויזיה, היה בשבילו אירוע חשוב שדחה כל דבר אחר.

עם סיום לימודיו בתיכון למד במשך שנה במכינה הקדם-צבאית "משכיות", מכינה דתית ביישוב משכיות בצפון בקעת הירדן. כחניך במכינה התמיד באימונים יומיומיים בחדר הכושר, כדי לשפר את כושרו הגופני לקראת שירות משמעותי ביחידה מובחרת בצה"ל.

לקראת גיוסו לצה"ל נרשם למיונים ליחידות המובחרות ועבר בהצלחה את הגיבוש ליחידת הקומנדו "מגלן", הכפופה לחטיבת הקומנדו "עוז" (89) בעוצבת האש (98).

סיים את שירותו הסדיר בשנת 2021, והמשיך בשירות מילואים כלוחם ביחידה כל אימת שנדרש לכך. לאחר השחרור מהצבא יצא עם חבריו לטיולים בארץ ובעולם. טייל בין השאר בקוסטה ריקה ובגואטמלה, בתאילנד ובסרי לנקה. בקוסטה ריקה הכיר את מיה והם הפכו לזוג אוהב.

עם חבריו ליחידת "מגלן" השתתף דניאל בלחימה במחבלים ב-7 באוקטובר ובחילוץ תושבים שהיו נצורים שעות ארוכות במרחבים המוגנים. סיפר אחיו הגדול יהונתן: "כשחזרתי מבית הכנסת, והתחלתי להבין שהמצב גרוע, שלחתי לדניאל הודעה. הוא כתב שיש בלגן רציני, אבל לא דאגתי לו. ידעתי שהוא לוחם מיומן שעבר אימונים מורכבים ב'מגלן', ולא עלה בדעתי שמשהו עלול לקרות לו".

במהלך השבוע המשיכו בלחימה. באחת ההפוגות שלח הודעה קולית לאחיו רזיאל: "תקשיב, אני רק מזכיר לך להישאר מפוקס. תרים את החברים שלך, תהיו במורל גבוה, תהיו חדים, עיניים למעלה… בוא תראה את החבר'ה שלי, כולם נעולים, כולם שמחים, כולם מחייכים, אף אחד לא מדליק פלאפון בכלל. אנחנו מוכנים, גם אתה צריך להיות מוכן. הבנת? תדליק את החבר'ה שלך, תהיו מורעלים, תהיו עם עיניים למעלה. זה המצב, מפה מתקדמים הלאה, הבנת? יאללה שמור על עצמך".

ביום רביעי, 11 באוקטובר, נסע דניאל עם חבריו ליחידה בציר סמוך לבסיס זיקים. הוא היה דרוך, מודע לסכנה, ואמר ללוחמים שברכב, "חבר'ה, תורידו חגורות ותדרכו כדור". כשהתגלתה תקלה באחד מהרכבים, הם עצרו את הנסיעה, ומחצית מהחיילים נכנסו למיגונית בצד הדרך. באותו רגע פתחו עליהם באש שמונה מחבלים שהסתתרו בשטח וארבו להם. דניאל, עם לוחמים נוספים, חיפו על המיגונית מבחוץ, וספגו אש עזה. בקרב גבורה שנמשך חמישים דקות השיבו הלוחמים אש והצליחו לחסל את כל המחבלים. במהלך הלחימה, כשהוא מגן באומץ על חבריו, נהרג דניאל מירי המחבלים. לצידו נהרגו רב-סמל ראשון (במיל') איתי שלמה מורנו ורב-סמל ראשון (במיל') עידו קסלסי.

רב-סמל דניאל קסטיאל נפל בקרב ביום כ"ו בתשרי תשפ"ד (11.10.2023). בן עשרים וארבע בנופלו. הובא למנוחות בחלקה הצבאית בבית העלמין בבית שמש. הותיר אחריו הורים וארבעה אחים.

לאחר נפילתו הועלה לדרגת רב-סמל ראשון.